阴茎主要由两个阴茎海绵体和一个尿道海绵体组成,外面包以筋膜和皮肤。阴茎海绵体(cavernous body of penis)为两端细的圆柱体,左、有各一,位于阴茎的背侧。左、右两者紧密结合,向前伸延,尖端变细,嵌入阴茎头后面的凹陷内。阴茎海绵体的后端左、右分离,称为阴茎脚,分别附于两侧的耻骨下支和坐骨支。尿道海绵体(cavernous body ofurethra)位于阴茎海绵体的腹侧,尿道贯穿其全长。中部呈圆柱形,前端膨大为阴茎头,后端膨大称为尿道球(bulb of urethra),位于两阴茎脚之间,固定在尿生殖膈的下面。每个海绵体的外面都包有一层厚而致密的纤维膜,分别称为阴茎海绵体白膜和尿道海绵体白膜。海绵体内部由许多海绵体小梁和腔隙构成,腔隙是与血管相通的窦隙。当腔隙充血时,阴茎即变粗变硬而勃起。三个海绵体外面共同包有浅、深阴茎筋膜和皮肤。
阴茎(penis)可分为头、体和根三部分。后端为阴茎根,藏于阴囊和会阴部皮肤的深面,固定于耻骨下支和坐骨支,为固定部。中部真人阴茎动态按摩为阴茎体,呈圆柱形,以韧带悬于耻骨联合的前下方,为可动部。阴茎前端的膨大部分为阴茎头,头的尖端有矢状较狭窄的尿道外口(external orifice of urethra)。头后较细的部分为阴茎颈。
阴茎的形成是因为受到胚胎体内的特定的睾丸素的刺激。如果没有该激素,胚胎的生殖器就会发育成女性阴道。从阴茎一直到睾丸的下方,可以看见合并以后痕迹。有些胚胎因为没有完全合并,所以在阴茎下方会有开口。必须要手术修补,不然尿液可能会从阴茎下方流出。